在初期，美計劃使用造價不高的小型運載火箭（SLV）作為CAV運載火箭，其發射費用較低，僅500萬美元，向軌道運送有效負載的費用也較低，1公斤不超過1萬美元。計劃有兩種運載火箭的發射方式：向軌道運送900千克以下的飛行器，在決定發射后的兩小時內實施發射；向繞地球低軌道投送重量不超過100～1000千克的衛星，準備發射時間不超過1晝夜。
Space-X、AirLaunch、洛克希德?馬丁、Microcosm等數家公司通過競標參加了SLV的研制。
Space-X公司計劃研制一級為可重復使用的雙級液體燃料火箭“費爾康-1”，燃料為液態氧和煤油。
AirLaunch公司計劃研制空中發射的雙級液體燃料運載火箭“快速抵達”（QuickReach）。2005年秋，該公司使用C-17飛機進行了同尺寸模型的首輪投放試驗。同年11月，公司簽訂繼續進行該項研究、進行試驗樣品展示性發射的合同。
洛·馬公司正在研制雙級火箭，計劃將火箭安裝在機動發射平臺上。第二級發動機將使用混合燃料火箭發動機，點火試驗已經獲得成功。
在研制研究性火箭方面有豐富經驗的Microcosm公司提出的運載火箭方案的特點是，發射準備時間短，火箭運至發射陣地后約8小時就可發射，該公司還計劃研制以煤油和液態氧為助推劑的液體燃料火箭，部分部件將以合成材料為主。
美軍將在2007至2008年確定SLV運載火箭的最終方案，方案的選擇取決于上述公司研制火箭試驗發射的結果，獲勝可能性比較大的是AirLaunch公司和Space-X公司。
由于“獵鷹”計劃的技術風險性高，專家進行了幾種投送工具和運載火箭試驗樣品的概念性研究，以評估其機動性和可控性。
美計劃在初期進行CAV-L（L：Low performance）的研究和試驗，CAV-L最大航程5500千米，但其機動性和可控性有限。
2005年洛·馬公司通過競標成為高超音速進攻性飛行器HCV和投送工具CAV的主要研制公司，該公司獲得1000萬美元的合同，目前已經開始著手確立方案的技術面貌和評估方案的可行性。現階段，公司計劃研制高超音速模型（HTV）,評估其技術飛行性能指標、在飛行速度10馬赫時熱負載的控制方法。該模型長4.5米，重量約900千克，其特點是配置以巡航速度飛行時的氣動性。設計飛行速度為11420千米/小時，符合在4萬米高度達到10馬赫的標準。
